Vārds „joga” cēlies no sanskrita un nozīmē „saistījums, koncentrēšanās”. To var iztēloties kā sava veida vēršu iejūgu, kas sajūdz kopā ķermeni, prātu un garu. Joga savieno katra indivīda apziņu ar Visuma apziņu. Tā nav reliģija. Precīzāk to varētu saukt par senu mācību. Klasiskā joga ietver hatha jogu, kurā galvenais uzsvars likts uz āsanām jeb pozām. Hatha jogas mērķis ir atmodināt apziņu. Šajā ziņā kundalini joga un hatha joga ir līdzīgas, jo visas upes tek uz jūru, atšķiras tikai ceļā pavadītais laiks un iegūtā pieredze. Sākumā klasiskā joga bija domāta mūkiem, jogiem un cilvēkiem, kuri pametuši laicīgo pasauli, lai nodarbotos ar gara kopšanu. Kundalini joga tika radīta mājas cilvēkam, kurš dzīvo parastu dzīvi, kuram ir ģimene un darbs un kurš vēlas saskaņot iekšējo un ārējo pasauli. Šāda joga ir piemērota mūsu trauksmainajam dzīvesveidam. Kundalīni jogas laikā tiek lietotas speciālas pozas (asanas), kas palīdz saglabāt ķermeni lokanu un spēcīgu. Joga atstāj labvēlīgu fizisku un garīgu iespaidu uz ķermeni un prātu; paaugstina enerģijas līmeni, vienlaicīgi palīdz saglabāt iekšēju mieru. Nodarbību laikā tiek veikti vingrinājumi (krijas), kuri apvieno asanas un aktīvu elpošanu. Krijas tiek izpildītas ar noteiktu mērķi. To praktizēšana rada fiziskas un garīgas pārmaiņas, tās darbojas visos cilvēka esības līmeņos. Senāk kundalini jogu nekad nemācīja publiski, un Jogī Bhadžans (Yogi Bhajan) bija pirmais, kurš lauza gadsimtiem ilgo noslēpumainības tradīciju. 1969. gadā Jogī Bhadžans atveda kundalini jogu uz Amerikas Savienotajām Valstīm, no kurienes tā izplatījās visā pasaulē. Viņš savu rīcību pamatoja šādi: „Es dalos ar jums šajā mācībā, lai radītu visaptverošu zinātni par pašu cilvēku (...) Katrai cilvēcīgai būtnei ir iedzimtas tiesības būt veselai, laimīgai un cēlai.”